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projet:robot_pendulaire_inverse [2016/10/22 16:09]
jadelaide [Description du projet]
projet:robot_pendulaire_inverse [2016/10/22 18:11]
jadelaide [Description du projet]
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 ===== Description du projet ===== ===== Description du projet =====
  
-Le robot pendulaire inversé "​**EquiBot**"​ est développé sur le principe d'un pendule dont le centre de gravité est au-dessus de son axe de rotation. Cette construction est un "​pendule inversé"​ ; c'est à dire un pendule dont le centre de gravité est au-dessus de son axe de rotation ou de pivotement. Il devient mécaniquement instable s'il doit être maintenu dans une position vertical à 180°. Afin d'​apporter une position d'​équilibre stable, un système de contrôle doit être mis en oeuvre. Cet équilibre est obtenu en appliquant un couple à son axe de pivotement par une rétroaction mesurée par le système de contrôle (cf. [[https://​fr.wikipedia.org/​wiki/​Pendule_invers%C3%A9|Définition : "​Pendule inversé"​]]).+Le robot pendulaire inversé "​**EquiBot**"​ est développé sur le principe d'un pendule dont le centre de gravité est au-dessus de son axe de rotation ou de pivotement. Il devient mécaniquement instable s'il doit être maintenu dans une position vertical à 180°. Afin d'​apporter une position d'​équilibre stable, un système de contrôle doit être mis en oeuvre. Cet équilibre est obtenu en appliquant un couple à son axe de pivotement par une rétroaction mesurée par le système de contrôle (cf. [[https://​fr.wikipedia.org/​wiki/​Pendule_invers%C3%A9|Définition : "​Pendule inversé"​]]).
  
 L'​exemple classique pour comprendre l'​aspect physique de ce problème est d'​essayer de maintenir en équilibre un manche à balai renversé sur le bout du doigt. L'​exemple classique pour comprendre l'​aspect physique de ce problème est d'​essayer de maintenir en équilibre un manche à balai renversé sur le bout du doigt.